Announcement

Kapat
No announcement yet.

Tahrik Motoru Boyutlandırma

Kapat
X
 
  • Filtre
  • Zaman
  • Gösterim
Clear All
yeni mesajlar

  • Tahrik Motoru Boyutlandırma

    Bu eğitim, dinamik aracın arkasındaki hesaplamalar hakkında size adım adım açıklama sağlayarak OZMENA Formun Drive Motor Boyutlandırma Aracını tamamlamayı amaçlamaktadır.
    Aşağıdaki resimde, bir mobil robotun yarısı gösterilmiştir.

    full.jpg



    Adım 2 - Gereksinimler



    Tekerlekli bir mobil robotun gerekli tork, güç, akım ve akü paketini hesaplamak için anlaşılması gereken birkaç prensip vardır: vektör kavramı; 2D Kuvvet dengesi; Güç; Akım ve Gerilim. Bu kavramları anlamadıysanız, bu eğiticiyi okumadan önce bunları araştırmanız önerilir. Yatay bir yüzeye yuvarlanmak için tekerlekli bir robotun motorları, yüzeydeki veya tekerleklerdeki kusurların üstesinden gelmek için yeterli tork ve motorun kendisinde sürtünme üretmelidir. Bu nedenle teorik olarak, bir robot (küçük veya büyük) tamamen yatay hareket etmek için fazla tork gerektirmez. Açıkçası, büyük bir robotta küçük bir robottan daha fazla sürtünme ve direnç olacaktır, ancak bir robot bir eğim ile karşılaştığından hala katlanarak daha azdır. Bir robotun bir eğimi sabit bir hızda yuvarlaması için (hızlanma veya yavaşlama olmadan), yerçekimi etkisini “dengelemek” için aksi takdirde eğimi yuvarlamasına neden olacak yeterli tork üretmesi gerekir. Ancak eğimli bir yüzeyde (teta açısıyla), ağırlığının sadece bir bileşeni (mgx yüzeye paralel) robotun aşağı doğru hareket etmesine neden olur. Diğer bileşen olan mgy , yüzeyin tekerleklere uyguladığı normal kuvvet ile dengelenir.







    Simple-Torque-1a.jpg



    3. Adım - Eğim


    mgx.jpg

    Robotun eğimi aşağı kaydırmaması için, tekerlek ve yüzey arasında sürtünme olmalıdır. Ağır bir kamyondaki motor 250 beygir gücü ve önemli tork üretebilir,
    ancak hepimiz (şahsen veya videoda) büyük kamyonların buzlu bir sokakta geriye doğru düşerken tekerleklerini döndürdüğünü gördük. Torku “üreten” sürtünme (
    f ) 'dir.




    Adım 4 - Tork


    Simple-Torque-1b1.jpg
    Gereken tork (T):

    tfr.jpg


    Doğru motoru seçmek için, robotun sadece bir eğimde değil, aynı zamanda hızlandırdığı “en kötü senaryo” yu da düşünmeliyiz.

    Simple-Torque-1c1.jpg


    Şimdi tüm kuvvetlerin ( F ) x ve y eksenleri boyunca olduğuna dikkat edin. Kuvvetleri x yönünde dengeleriz:

    sumf1.png

    Yukarıdaki tork denklemini ve mgx denklemini ekleyerek şunu elde ederiz:

    ma11.png
    Üyelere Özel Konuları Görebilmek İçin Lütfen ÜYE GİRİŞİ Yapınız



    HAYDI IPTV YAPALIM

    TBS 6991 Dual Tuner Dual CI Tv kartı linux sürücü yükleme

    LÜTFEN OKUYUN



  • #2
    Adım 5 - Toplam Tork


    T izole etmek için denklemi yeniden düzenleyin: Bu tork değeri, robotu bir eğimde hızlandırmak için ,
    gereken toplam torku temsil eder. Ancak, her bir tahrik motoru için gereken torku elde etmek için bu değerin tahrik tekerleklerinin ,
    toplam sayısına ( N ) bölünmesi gerekir . Toplam pasif tekerlek sayısını dikkate almayız, çünkü nesneyi ağırlık eklemekten başka bir yere,
    taşımak için gereken tork üzerinde hiçbir etkisi yoktur.


    torq.jpg


    Adım 6 - Güç


    Dikkate alınması gereken son nokta motor, dişli ve tekerlekte (kayma) verimliliktir (e).
    torq.jpg
    Bu gerekli torku arttırır ve verimsizlikleri telafi eder. Motor başına toplam güç ( P ) aşağıdaki ilişki kullanılarak hesaplanabilir:
    ptw.jpg
    T yukarıdan bilinmektedir ve açısal hız ( w ) yapıcı tarafından belirtilmektedir. Karşılık gelen maksimum gücü bulabilmek için maksimum açısal hızı seçmek en iyisidir.
    Üreticinin seçtiği maksimum gücü ve besleme voltajını (V) bilerek, maksimum akım ( I ) gereksinimleri hakkında bir fikir bulabiliriz :



    Adım 7 - Güncel


    piv1.jpg

    Yukarıdaki iki denklem aşağıdaki ilişkiyi üretmek için kullanılır:

    twv.jpg



    Adım 8 - Kapasite


    Son olarak, gerekli olan pil takımının kapasitesi (c) aşağıdaki denklem kullanılarak tahmin edilebilir:

    C = I * T

    Neden bu kadar büyük bir değere ihtiyaç duyulduğunu merak edebilirsiniz. Bunun nedeni, bir pil takımı seçerken, nominal amper saatlerinin, paketin uzun süre üretebileceği maksimum akımın kesin bir göstergesi olmamasıdır. Ayrıca, toplam yük zaman içinde nadiren tutulur. Bu şekilde, seçtiğiniz akü grubunun, motorlarınızın ihtiyaç duyduğu akımı, ihtiyacınız olan süre boyunca ve akü gruplarını şarj etme konusundaki verimsizlikleri üretebilmesini sağlarsınız. Not: MOTOR BAŞINA gereken batarya budur. Robot için gereken toplam pil takımını elde etmek için, bu değeri tahrik motorlarının sayısı ile çarpın.
    Son düzenleme ozkandonmez; 14-05-2020, 02:29.
    Üyelere Özel Konuları Görebilmek İçin Lütfen ÜYE GİRİŞİ Yapınız



    HAYDI IPTV YAPALIM

    TBS 6991 Dual Tuner Dual CI Tv kartı linux sürücü yükleme

    LÜTFEN OKUYUN


    Yorum

    İşlem Yapılıyor
    X